안양대형로펌 [산업이지] AI가, 피지컬이 어쨌다고요?…‘피지컬 AI 시대’ 필수 상식 사전 > 공지사항

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안양대형로펌 새해 벽두, 미국 라스베이거스에선 전 세계인의 입을 떡 벌어지게 만든 장면이 연출됐습니다. 휴머노이드 로봇 ‘아틀라스’가 어깨와 팔, 허리 등 온몸의 관절을 자유롭게 움직이며 무대 위를 ‘사람처럼’ 활보한 것이죠. 현대차그룹 보스턴다이내믹스가 세계 최대 정보기술(IT)·가전 전시회 CES 2026에서 야심차게 선보인 이 차세대 로봇은 모든 관심을 독차지하며 본격적인 ‘로봇 시대’의 개막을 알렸습니다.
아틀라스에 관한 뉴스를 보신 분들은 이 단어에도 익숙하실 텐데요. 바로 현실 세계를 이해하는 물리 인공지능(AI), ‘피지컬 AI’입니다. 피지컬 AI는 로봇과 함께 지금 가장 뜨거운 화두입니다.
‘AI가 운동 선수도 아닌데 웬 피지컬?’ 하는 의문을 품은 분들, 혹시 안 계신가요. AI만으로 머리가 지끈거리는데 월드 모델, 액츄에이터 같은 외계어가 난무합니다. 그런 분들을 위해 다가오는 피지컬 AI 시대에 꼭 알아야 할 핵심 상식을 정리해보았습니다.
먼저 피지컬 AI와 로봇의 뜻을 짚을 필요가 있습니다. 두 개념이 함께 쓰이는 일이 잦다 보니 ‘피지컬 AI가 곧 로봇’이라고 혼동하는 경우가 많거든요.
피지컬 AI는 현실 세계의 물리 법칙을 인식 및 이해하고 행동할 수 있는 인공지능을 말합니다. 현재 널리 사용되고 있는 GPT나 제미나이 같은 거대언어모델(LLM)이 언어(텍스트)를 기반으로 디지털 세계에서 활동한다면 피지컬 AI는 화면 밖으로 나와 움직인다고 할 수 있어요.
피지컬 AI가 ‘두뇌’라면 로봇은 물리적 장치 즉 몸체입니다. 아틀라스는 그 자체로 피지컬 AI가 아니라, 인간과 유사한 몸체에 현실 세계를 이해하는 지능을 갖춘 로봇인 것입니다.
로봇이라고 전부 피지컬 AI를 갖춘 것은 아닙니다. 요즘 뷔페에 가면 ‘서빙 로봇’을 볼 수 있는데요. 식당 곳곳을 돌아다니며 음식을 나르는 이 로봇은 미리 입력된 경로를 그대로 움직이는 단순한 작업만 수행합니다. 테이블 위치나 식당 구조가 조금이라도 바뀌면 오류가 나고 말죠.
피지컬 AI의 핵심은 ‘물리 환경을 이해하고 스스로 행동을 결정’하는 데 있습니다. 만약 서빙 로봇에 피지컬 AI가 탑재된다면 단순 운반을 넘어 진정한 의미의 서비스가 가능해질 겁니다. 손님의 빈 잔을 채우거나 잘못된 주문을 바로잡는 식으로요. 다만 그렇게까지 (비싸고) 똑똑한 로봇이 필요없을 뿐이죠.
피지컬 AI가 현실 세계를 다양한 층위로 인식하려면 필요한 것이 많습니다. 사람 몸이라 생각하면 쉽습니다. 우리는 눈과 코, 귀, 입, 피부라는 감각 기관을 이용해 정보를 수집합니다. 피지컬 AI에겐 이것이 ‘센서’입니다. 카메라나 라이다(LiDAR), 촉각 센서 같은 것이 여기 해당합니다.
센서를 통해 세상을 인식한 피지컬 AI는 ‘사과는 빨갛고 동그란 과일’이라는 텍스트로 배운 LLM과 달리 실제 사과의 모양과 향기 등을 종합적으로 인식하고 집을 수도 있게 됩니다. (물론 요즘 LLM들은 대부분 텍스트 외 이미지·영상 등 다양한 종류의 데이터를 처리하는 능력인 멀티모달리티를 갖춰 사진만 보고도 사과임을 알 수 있지만요.)
이때 중요한 것이 액추에이터입니다. 액추에이터란 회전력을 만드는 모터와 전기 신호를 제어하는 드라이버, 속도를 조절하는 감속기 등을 합친 장치로 로봇의 근육·관절 역할을 합니다. 두뇌가 센서로 외부 세계를 인식해 명령을 내려도 유려하게 움직이는 액추에이터가 없다면 아무것도 할 수 없습니다. 액추에이터는 피지컬 AI의 여러 요소 중에서도 가격이 높아 유망한 후방 산업으로 각광받고 있습니다.
피지컬 AI 관련 기사의 단골 손님 중엔 ‘월드 모델’도 있습니다. 월드 모델은 현실 세계의 작동 원리를 이해해 마치 인간처럼 미래 상황을 예측하고 행동을 계획할 수 있게 하는 AI 시스템을 가리킵니다. 로봇이 더 사람처럼 세상을 인식하고 움직일 수 있게 할 기술로 여겨집니다.
로봇이 컵을 집는 상황을 가정해볼까요. 월드 모델을 갖춘 로봇은 컵이 넘어지거나 테이블에서 떨어질 가능성을 고려해 잡는 위치나 속도를 계산합니다. 변수가 많은 현실 세계에서 실패를 줄이기 위해 행동에 옮기기 전 미리 시뮬레이션을 해보는 거죠. 그래서 월드 모델을 인간의 ‘상상력’에 비유하곤 합니다.
대표적인 것이 엔비디아의 ‘코스모스’입니다. 피지컬 AI 모델은 개발 비용이 많이 들고 방대한 양의 데이터 및 테스트가 필요한데, 코스모스라는 플랫폼을 통해 AI 모델의 개발과 훈련을 간소화할 수 있다고 엔비디아는 설명합니다.
피지컬 AI 시대가 성큼 다가오면서 한국의 경쟁력에 관한 논의도 활발하게 이뤄지고 있습니다. 많은 이들이 한국이야말로 피지컬 AI의 적임자라고 말합니다. 값비싼 AI 칩을 누가 더 많이 확보하느냐가 중요했던, 즉 ‘쩐의 전쟁’이었던 LLM 시대와 달리 피지컬 AI 시대엔 반도체 등 제조업과 소프트웨어 등에 두루 강점을 보유한 한국이 유리하다는 것입니다.
정부는 지난해 8월 ‘피지컬 AI 1등 국가’ 비전을 공식 선포했습니다. 경제 발전의 유일한 돌파구가 AI, 그중에서도 피지컬 AI에 있다고 본 것이죠. 몸을 입고 세상 밖으로 나온 AI가 한국 경제의 구원투수가 될 수 있을지 지켜볼 일입니다.
제주항공 참사 잔해서 일부 발견“1년 지나 다시 장례 치르란 거냐”분노한 유가족들, 진상 규명 촉구국토장관 “책임 있게 수습” 사과
2024년 12월29일 제주항공 여객기 참사로 179명이 숨진 전남 무안국제공항에서 당시 희생자로 추정되는 유해 일부가 1년여 만에 발견되자 유가족들이 책임자 처벌을 요구하고 나섰다. 김윤덕 국토교통부 장관은 초기 수습 과정의 부실을 인정하고 유가족과 국민들에게 사과했다.
12·29 무안공항 제주항공 여객기 참사 유가족협의회는 9일 청와대 분수대 광장에서 기자회견을 열고 “참사 1년2개월 이상 지난 뒤에야 유해가 발견된 것은 초기 수습이 얼마나 부실했는지 단적으로 증명한다”며 “초기 수습 과정을 다시 조사하고 책임자를 문책하라”고 했다.
김유진 유가족협의회 대표는 “참사 당시 아버지의 손가락이라도 찾게 해달라는 기도를 드렸지만 찾지 못했다”며 “그런데 지난 5일 1년여간 방치된 여객기 잔해 속에서 발견된 첫 번째 유해가 아버지의 것이라는 국립과학수사연구원의 결과지를 받았다”고 말했다. 그는 “1년이 넘어 아버지의 묘소에 풀이 무성한데 이제 와서 다시 장례를 치르라는 것이냐”고 했다. 김 대표가 말하는 동안 곳곳에서 유가족들의 울음소리가 터져 나왔다.
참사로 딸을 잃은 한 유가족은 “참사 이후 딸의 흔적을 보고 싶었지만 탄 냄새와 기름이 범벅된 곳에서 유품을 찾을 수 없었다”며 “이제 와서 그 많은 유품이 비와 눈과 바람을 맞으며 쓰레기와 함께 방치되어 있었다는 걸 알게 됐다”고 말했다. 그는 “우리가 무안공항을 떠나지 못하는 것은 진상규명이 아직 되지 않았기 때문”이라며 “우리 딸이 왜 죽었는지 제대로 밝혀지는 그날 우리는 집으로 돌아갈 것”이라고 했다.
국토부와 항공철도사고조사위원회, 전남경찰청 과학수사대는 지난달 26일부터 여객기 잔해를 재조사하고 있다. 이 과정에서 희생자로 추정되는 유해 9점이 잇따라 발견됐다. 희생자들의 것으로 추정되는 물품도 나왔다. 앞서 국토부는 지난해 1월15일 “잔해 수습 99% 완료”라고 발표했다.
세월호 참사 유가족인 김종기 재난참사피해자연대 대표는 “31년 전 삼풍백화점 붕괴 참사 땐 희생자들의 유해를 다른 잔해들과 함께 난지도 쓰레기 매립지에 버렸고 대구지하철참사 때도 유해를 쓰레기와 함께 갖다 버렸다”며 “수십년이 지나도 똑같은 행태를 반복하고 있다”고 말했다. 유가족들은 수습 실패에 대한 진상을 규명하고 초기 수습을 담당한 당시 국토부 책임자들을 문책하라고 요구했다. 또 희생자의 존엄을 최우선으로 하는 인권 중심의 사고 수습 매뉴얼을 수립하라고 촉구했다. 김유진 대표는 기자회견을 마치고 이런 요구사항이 담긴 항의 서한을 주진우 청와대 공공갈등조정비서관에 전달했다.
김윤덕 장관은 이날 세종정부청사에서 브리핑을 열고 “가슴이 무너졌을 유가족과 국민께 정부를 대표해서 고개 숙여 깊이 사과드린다”고 말했다. 김 장관은 “남아 있는 잔해물에 대해서도 한 점도 놓치지 않겠다는 마음으로 끝까지 확인하고 책임 있게 수습하겠다”며 “사고 원인 규명에도 끝까지 책임을 다하겠다”고 했다.
국토부 관계자는 “이번 사과는 사고 원인이나 책임 문제에 대한 것이라기보다 초기 수습 과정에서 부족했던 부분을 인정한 것”이라며 “사고 원인 규명은 국무총리실 산하 항공철도사고조사위원회 조직 구성이 완료되는 대로 진행될 계획”이라고 했다.
지난해 12월 30일 용산어린이정원이 전면 개방됐다. 2023년 5월 윤석열 정부가 미군 반환 부지에 용산어린이정원을 조성해 문을 연 지 약 2년 7개월 만이다. 이번 전면 개방 조치로 방문객들은 사전 예약 등 별도의 출입 절차 없이 자유롭게 방문할 수 있게 됐다. 환경단체들은 미군 부지 토양 오염 문제가 해결되지 않은 상황에서 전면 개방하는 것은 위험하다고 보고, 부지 정화 작업을 실시해야 한다고 촉구한다.
8일 취재를 종합하면, 용산어린이정원 부지는 주한미군 기지로 사용되던 곳으로 기름 유출 사고와 중금속 검출 등 토양 오염 문제가 지속적으로 제기돼 왔다. 현재 어린이정원이 들어선 장군숙소 단지, 야구장 부지, 숙소 및 학교, 스포츠필드에서도 독성 물질이 검출돼 논란이 일었다.
2021년 한국환경공단이 미군과 합동으로 수행한 ‘환경조사 및 위해성 평가’에선, 스포츠필드 토양 1㎏당 석유계 총탄화수소(TPH)가 1만8040㎎ 검출됐다. 토양환경보전법 토양 우려 기준(1지역 공원)의 36배가 넘는 수치다. 장군숙소 구역에서도 TPH와 아연이 각각 기준치의 29.3배, 17.8배 검출됐고, 야구장 부지는 TPH 8.8배, 비소 9.3배가 검출됐다. 숙소 및 학교 부지에서는 TPH 23.4배, 수은 7.65배가 검출됐다.
토양오염에 따른 안전성 우려가 커지자 2022년 6월 정부는 “어린이정원의 관람 시간은 평균 2시간”이라며 “평균적 공원 이용 형태인 주 3회, 1회당 2시간 공원 내 체류로는 인체에 위해성을 미치지 않는다”는 입장을 밝혔다. 오염물질이 기준치를 초과했다는 조사 결과는 ‘매년 350일씩 25년 동안 주거용도로 사용할 때 위험할 수 있다는 내용’으로 위해성 주장은 과장된 것이라고 해명했다.
2023년 5월 기후부(당시 환경부)와 국토교통부가 “최근 6개월 동안 3차례 용산어린이정원에서 환경 모니터링을 시행한 결과, 대기 환경 안전성 기준을 만족했다”고 밝혔다. 아울러 15cm 이상의 흙을 덮어 기존 토양과 철저히 격리했기 때문에 오염 물질과 접촉 가능성이 낮다고 설명했다.
그러나 민주당과 환경단체들은 안전 문제가 우려된다며 개방에 반대했다. 김민석 당시 민주당 정책위의장은 2023년 5월 4일 열린 국회 정책조정회의에서 “(어린이정원이)안전하지 않은 것은 명백해 보인다. 국민 안전을 놓고 볼 때나 국익을 놓고 볼 때나 굉장히 잘못된 것”이라고 말했다.
용산어린이정원 개방을 막기 위한 법안도 잇따라 발의됐다. 2023년 설훈 민주당 의원은 용산공원 임시 개방을 앞두고 반환 미군기지의 오염 정화 없이 시민에게 개방하지 못하도록 하는 내용의 미군공여구역법 개정안을 발의했다. 이듬해 박정현 민주당 의원도 반환 미군기지 개방 시 토양오염 정화를 의무화 하도록 한 미군공여구역법 개정안을 발의했다.
정권 교체 이후 용산어린이정원은 빠른 시일 내 폐쇄될 것이라는 전망이 나왔지만 오히려 지난해 12월 대통령실이 청와대로 이전되면서 사전 예약 등 출입 절차가 폐지돼 이용이 확대됐다.
국토부는 공기질과 토양에 대한 모니터링을 정기적으로 시행하는 등 부지 환경 관리를 강화하겠다고 밝혔다. 지난달 국토부가 공개한 용산어린이정원 6차 실외 공기질 모니터링 결과에 따르면, 중금속 등 측정 대상 물질 12종 모두 환경기준 이내 또는 주변지역과 유사한 수준에 그쳤다.
정부는 안전성에 문제가 없다는 입장이지만, 환경단체들은 의구심을 거두지 않고 있다. 미군 사용 기간 확인된 기름유출사고만 것만 100건이 넘고, 유해독성물질이 스며든 땅에 일체의 정화조치 없이 흙으로 덮는 ‘임시 조치’만으로 안전성을 담보할 수 없다는 것이다.
2023년 한국환경공단이 진행한 ‘주한미군 주변지역 토양지하수 환경오염조사 및 평가결과 보고서’에 따르면 6개 미군기지(캠프 레드클라우드·성남 골프장·메디슨사이트·광주비행장·캠프 조지·워리어베이스)주변지역(면적 약 5000㎡)에서 토양 오염물질이 검출됐다.
환경단체들은 반환 미군기지에 대한 철저한 부지 정화 작업부터 진행할 것을 요구하고 있다. 인허가 신고와 시설물 철거 및 폐기물 처리 등 준비 단계를 거쳐, 실시 설계와 정화 작업(오염 토양 굴착 및 되메움, 토양 정화, 지하수 정화), 사후 검증 절차까지 밟아야 한다는 입장이다.
정권 교체 이후 환경단체들은 국정기위원회와 대통령실에 용산어린이정원의 문제점을 지적하는 내용의 의견서를 전달하는 등 ‘선 폐쇄 후 정화 작업’을 요구해왔지만, 정부로부터 아무런 답변을 받지 못하고 있다.
여당은 별다른 대응에 나서지 않고 있다. 한 민주당 의원실 관계자는 “어린이정원 개방에 대한 입장이 달라진 것은 아니다”라며 “정권 교체 이후 중요한 이슈가 많아 관심을 갖지 못했다”고 말했다.
결국 용산어린이정원은 근본적인 안전성 논란이 해소되지 않은 채 방문객을 맞이하고 있다. 박은정 녹색연합 정책팀장은 “미군기지 전체 반환과 오염 정화라는 마땅한 절차를 이행하라는 요구에도 묵묵부답인 이재명 정부가 실망스럽다”며 “진정으로 국민을 위한 정부라면, 국민 안전을 위해서라도 용산어린이정원을 지금 당장 폐쇄해야 한다”고 말했다.

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